DUAL CHECK SAFETY (DCS)

Le DCS est une option permettant d’éviter le recours à des relais de sécurité grâce à des entrées en double canal et 2 microprocesseurs. Tous les contrôleurs FANUC R-30iA peuvent disposer du DCS.

Avantages:

• Les zones de sécurité, le chargement manuel et les stations de maintenance peuvent être conçus avec des composants électroniques sûrs plutôt qu’avec des contacteurs de sur-course ou des câmes d’axes.
• Les coûts et le temps d'installation peuvent être réduits en améliorant la fiabilité des systèmes robot et en supprimant les coûts de système.
• Toute l'installation est faite en utilisant le boitier d’apprentissage, évitant ainsi le recours à un PC externe.
• Aucun matériel de sécurité supplémentaire n'est requis – utilisation de doubles CPU déjà disponibles dans le contrôleur R-30iA.
• Un haut niveau de sécurité peut être atteint (sécurité de CAT4 pour les Arrêts d’Urgence et FENCE, CAT3 pour toutes les autres fonctions).
  

Caractéristiques:

• L’option J566 DCS Position/Speed Check (vérification de la position et de la vitesse) utilise le matériel DCS du contrôleur R-30iA, avec sa sécurité approuvée TÜV conforme aux normes de sécurité de catégorie 3 (EN-954-1).
• La position et la vitesse du robot peuvent contrôlées en toute sécurité, et le robot peut être stoppé sans risque pour éviter tout danger pour les opérateurs et les autres personnes.
• La fonction Position Check permet de s’assurer que le robot reste à l’intérieur d’un espace sécurisé ou qu’il ne puisse pas accéder à une zone dangereuse (station d’alimentation manuelle par exemple)
• Le contrôle de mode T1 contrôle la vitesse de sécurité de 250mm/sec.
• La fonction Speed Check permet de s’assurer que le robot ne bouge pas et ne cause aucun dommage, en cas par exemple de réparation.
  

ADVANCED CONSTANT PATH

Le pack “Advanced Constant Path” vient compléter la fonction Constant Path, et permet les fonctions suivantes pour un apprentissage facilité et une réduction des temps de cycle : 

• « Linear Distance »: Assure la distance linéaire du point de départ et du point d’arrivée 
• « Process speed overdrive »: Augmentation de la vitesse du mouvement / réduction du temps de cycle, en conservant la même trajectoire
• « Maximum speed »: La plus grande vitesse de trajectoire, en maintenant une trajectoire linéaire
  

L’option Constant Path doit être chargée et activée

COLLISION SKIP / TOUCH SKIP

Avec l’option Collision Skip, le robot est capable de détecter le contact avec un objet, et d’adapter intelligemment son mouvement. La détection est effectuée uniquement par le système d’asservissement du robot. L’arrêt rapide du robot peut être facilement programmé en utilisant le logiciel high speed skip.

Pour utiliser l’option Collision Skip, l’option Collision Guard doit être installée et activée.

COMMUNICATION INTERFACE

Allen-Bradley Remote I/O, CClink, ControlNet , DataTransfer Function, DeviceNet , DeviceNet Safety , DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol), DNS (Domain Name Service), EGD (Ethernet Global Data), EthernetIP, FIP I/O, FL-Net, interface FTP, interface Cimplicity, Interbus S – Phoenix, IWC Medar (Contrôle de Soudure Intégré), Lincoln Arc Link, Model A I/O, Model B I/O, Modbus TCP, Profibus DP, ProfiNet, SNTP (Simple Network Time Protocol), SPI (Society of Plastics Interface), Universal Sensor Interface, User Socket Messaging.

COORDINATED MOTION PACKAGE

La fonction Mouvements Coordonnés permet au robot de suivre le mouvement d’un positionneur qui maintient la pièce de travail. Le mouvement de l’outil embarqué est contrôlé en fonction de la pièce de travail située sur le positionneur. La vitesse relative définie dans le programme est maintenue en fonction de la pièce de travail et des angles de l’outil. Cette fonction est essentielle pour des processus comme le soudage Arc afin d’obtenir la meilleure qualité et une programmation plus rapide.

HIGH SENSITIVE COLLISION DETECTION

L’option HSCD permet de détecter rapidement toute collision entre le robot et un objet, et stoppe immédiatement le robot le cas échéant. Cette fonction ne nécessite aucun capteur de choc ou autres équipements du même type habituellement utilisés pour protéger le poignet du robot.

Lorsqu’une collision est détectée, la fonction déclenche une alarme et stoppe immédiatement le robot en ralentissant sa course afin de diminuer le choc.

Cette fonction augmente automatiquement la sensibilité de détection pendant une opération d’apprentissage, permettant ainsi de réduire les dommages possibles en cas d'une manipulation incorrecte, durant laquelle il est probable que le robot risque de rentrer en collision avec son environnement.

INTEGRATED PMC

Le PMC intégré peut potentiellement éliminer le recours à un API externe. Le logiciel FAPT LADDER III PC est requis pour créer des programmes Ladder Logic. Le PMC intégré est exécuté par un processeur de communication dédié inclus dans le contrôleur et est complètement indépendant de tous mouvements ou programme robot. Il a accès et peut contrôler toutes les E/S disponibles. Timers, compteurs et registres internes sont disponibles. En plus des opérations d’API standard (e.g. AND et OR), calculs, sauts et sous programmes sont disponibles. Le PMC fonctionne en permanence en tâche de fond avec un rafraîchissement de 8m/sec maximum.

LINE TRACKING

Le Suivi de Convoyeur peut être effectué de deux façons:

• Suivi linéaire – axe unique
• Suivi cartésien ou suivi circulaire
  

Dans le suivi linéaire (« Rail Tracking »), la position de l’axe étendu (axe auxiliaire) du robot est ajustée pour suivre le mouvement d’un convoyeur linéaire. La direction de mouvement du convoyeur doit être parallèle à celui de l'axe de suivi. Tous les types de mouvements sont autorisés (linéaire, circulaire, articulaire).

Le suivi de convoyeur (Line Tracking) fonctionne avec un robot fixé au sol dont la position du Repère de Centre Outil (TCP) est ajustée pour suivre le mouvement du convoyeur. Le suivi de convoyeur est idéal lorsque l’espace au sol est la principale contrainte, ou si l’installation d’un rail (7ème axe) est impossible.

Le suivi de convoyeur fonctionne avec un robot et un convoyeur linéaire qui déplace les produits devant le robot. Le robot est généralement installé sur une rehausse à côté du convoyeur, d’où il peut facilement atteindre les pièces de travail en mouvement. Le robot peut également être monté au dessus ou au dessous du convoyeur, mais également sur un rail ou tout autre axe intégré, en fonction des besoins de l’application.

Le suivi de convoyeur circulaire (Circular Tracking) nécessite un convoyeur circulaire ou une table rotative qui déplace les pièces de travail devant le robot. Le robot peut être monté au milieu ou à l’extérieur du convoyeur circulaire. Il peut également être monté au dessus ou en dessous du convoyeur, mais également sur un rail ou tout autre axe intégré, en fonction des besoins de l’application.

Egalement disponible avec la vision.

MULTI ROBOT CONTROL

Le contrôle Multi Robot permet de contrôler jusqu’à 4 robots avec un seul contrôleur. Les robots bougent de façon synchrone ou indépendante selon leurs programmes. Grâce à cette fonction, 4 robots peuvent être contrôlés avec un boîtier d’apprentissage et partager un circuit d’arrêt d’urgence.