ADVANCED COMMUNICATION R-30iA

• Gemakkelijk robotprogramma’s van server down- en uploaden 
• Ethernet is ingebouwd (100 BaseTX)
• FANUC I/O link (Master)
• E-mail functie als optie 
• Fieldbus (optie) 
• PROFIBUS 
• DEVICENET
• CCLINK
  

ADVANCED I/O FEATURES

Input/Output (I/O) zijn electrische signalen waarmee de robot grijpers en andere externe tools mee kan aansturen. Deze signalen zijn ook nodig voor de communicatie tussen de robot en externe machines (vb. CNC machines) dewelke de robot kan be- en ontladen. 

• Beschikbare I/O types
• DI/DO (digitaal)
• RI/RO aan de robotarm (digitaal)
• GI/GO (gegroepeerd digitaal I/O)
• UI/UO (digitale I/O voor afstands controle via externe PLC) 
• AI/AO (analoge I/O)
• WI/WO (arc welding I/O)
• SI/SO (standaard operation panel interface) 
•  I/O setup kan afzonderlijk worden opgeslaan en terug geladen worden door geberuik te maken van een PCMCIA geheugenkaart of USB
  

EFFICIENT COOLING SYSTEM WITH SEPARATED AIR CIRCUIT

• Koeling gebeurt via externe lucht voor een maximale efficiëntie
• Koeling gebeurt langs de achterzijde van de besturingskast; mogelijkheid om meerdere besturingskasten naast elkaar te plaatsen wat minder vloeroppervlakte in beslag neemt.
• Alle componenten zijn IP54 gedicht, dus geen filters nodig (minder onderhoud en kostenbesparend)
• Volledig gesloten interne luchtcirculatie 
• Geen externe lucht in het gedeelte van de componenten 
• Stof kan niet in de besturingskast; geen risico op korstsluitingen 
• Ventillatoren in de deur van de besturingskast zorgen voor een optimale koeling van alle componenten.

EXTENDED AXES CONTROL R-30iA

De besturing kan tot 40 met FANUC motoren uitgeruste assen aansturen (verdeeld over 5 groepen kan elke groep tot 9 assen aansturen) zoals:

• 4 robotarmen + 
• 4 bijkomende asgroepen (arc welding poistioners, robot rails, servo hands, grijpers, …)
  

THERE ARE THREE TYPES OF MOTION CONTROL AVAILABLE AS EXTENSIONS OF THIS FEATURE:

Er zijn drie type Motion Controls beschikbaar:

• Extended auxiliary axes: voor robotrails en eenvoudige grijpers
• Basic Positioner: voor servo-aangedreven grijpers en andere intelligente randapparatuur
• Positioner: voor arc welding positioners, met gecoördineerde beweging tussen robot en positioner
  

Volgende opties zijn beschikbaar als uitbreiding op deze functie: 

• Aux Axis servo off: voor een veilig ontwerp bij manuele in- en uitvoerstations
• Torque limit: om de grijpkracht van servo grijpers te controleren 
• Servo hand vervangingsfunctie: dit geeft de mogelijkheid om van servo handen en grijpers te wisselen en af te koppelen
• Continuous turn: voor grijpers en positioners die een eindeloze rotatie nodig hebben 
• Multi-motion voor meerdere groepen 
• Multi-robot control (dual/multiple arm) voor meer dan één robot
  

FAST START-UP

De R-30iA besturing heeft slechts 1 minuut nodig om op te starten ( en zelfs nog minder indien enkel de basis software is voorzien)

In geval van stroomstoring: 

• Het robotprogramma start veel sneller op dan een PC-gebaseerd programma (non-windows besturingssysteem) 
• De “hotstart” functie laat het, na een stroomuitval, opstarten veilig gebeuren en start de productie terug daar waar hij gestopt was: overbodig om de hele beweging opnieuw te doen 
• Uniek “resume tolerance check”: in geval van een programma onderbreking onthoudt de robot automatisch zijn poistie voor de onderbreking. Wanneer het programma wordt verdergezet, controlleert het of de robot verplaatst werd buiten een vooraf ingestelde tolerantie. Dit voorkomt onverwachte bewegingen en botsingen. 
• Verhoogde up-time (robot beschikbaarheid)
  

WIDE RANGE OF CONNECTIONS (USB2), PCMCIA INTERFACE...)

• De R-30iA besturingskast heeft een USB interface op het frontpaneel en een PCMCIA interface aan de binnenkant van de besturingskast. 
• 2 seriële interface verbindingen (RS232C, RS422) beschikbaar 
• Printer Connect 
• Data Transfer (optie) 
• Sensor interface (optie) 
• CRT toetsenbord (optie) 
• Gebruikers-specifieke gegevens overdracht met behulp van KAREL optie
• Dit maakt het mogelijk om snel en economisch back-ups te maken, data en programma’s te herstellen.
  

INTEGRATED INTELLIGENT VISION SOLUTION iRVISION2

De besturing is reeds voorzien van het geïntegreerde 2D vision systeem van FANUC. Hierdoor wordt het installeren van visiontoepassingen eenvoudiger en sneller. Kan gemakkelijk opgewaardeerd worden naar:

• 2D VISION SHIFT 
• 2D VISUAL LINE TRACKING
• 3DL VISION 
• 3DL VISION BIN PICKING

(zie hoofdstuk iRVision)

MINIMAL MAINTENANCE REQUIREMENTS

• Danzkij de grootte van de besturing zijn alle compenenten gemakkelijk te bereiken 
• minimum aantal componenten 
• Geen luchtfilters 
• Noodstop en I/O aansluitingen vergemakkelijken een snelle componentenwissel
• Speciaal "quick-change" ontwerp voor de 6-assige servo amplifier 
• Alle aangesloten kabels hebben connectors, dit vergemakkelijkt de vervanging 
• Snelle vervanging van de amplifier die enkel met 2 bouten bevestigd is 
• Alle componenten kunnen vervangen worden zonder speciaal gereedschap
• Lage MTTR (Mean Time To Repair) 
• Remote Diagnostics functies
  

POWERFUL PROGRAMMING FUNCTIONS

De besturing werkt met FANUC besturingssyteem, dit heeft vele voordelen:

• Virus-vrij (niet PC-gebaseerd)
• Hoge beveiliging van gegevens in geval van stroomonderbreking 
• Snelle opstart van basis software 
• Gebruiksvriendelijk
  

De besturing biedt diverse programmeringsmogelijkheden:

• TPE (Teach Pendant Editor): dit is de standaard manier van programmeren 
• Uitgebreide offline programmeringsopties zoals RoboGuide (zie hoofdstuk RoboGuide) 
• Geïntegreerde PMC (optie)
• Karel  (Zie hoofdstuk Software Opties)
  

TPE is een blokstijl interpreter taal: Laat toe om snel en kostefficiënt te programmeren:

• Mogelijkheid om tot 11.000 posities op te slaan met een basis geheugenconfiguratie 
• Eén druk op de toets van de Teach Pendant slaat een volledige beweging van de robot op
• Standaard bewerkingen (vb. motion, arc start, arc end, logic, …) kunnen zeer eenvoudig geselecteerd en toegevoegd worden aan de toepassing 

TPE beweging omvat: 

• Joint, Lineaire en circulaire bewegingen
• Remote TCP, gecoördineerde beweging en andere functies zijn als optie te verkrijgen 
  

SAFETY CLASS 3

Veiligheidsklasse 4 (EN 954-1) wordt aangeboden met Dual Check Safety

• DCS bestaat uit 2 I/O veiligheidskanalen die op twee aparte processors draaien en die elkaar controleren. Dual Check Safety is de ingebouwde veiligheid die conform is met de Europese veiligheidsstandaard. Twee processors volgen de werkelijke positie en snelheid van de servo motor op voor redundante veiligheid. De ingebouwde veiligheid voorziet conformiteit aan de veiligheidsstandaard zonder opoffering aan machine efficiëntie en kost.

Dual Check Safety in de robot heeft volgende kenmerken:

• 2 channel safety inputs for FENCE, Emergency Stop, Servo Off
• 2 channel safety output for Emergency Stop
• Same safety inputs and outputs as R-J3iB and R-J3. 
• Safely cuts the servo motor power using magnetic contactors
• Safety classification according to EN 954-1 risk assessment class 4 (highest level as needed for manual press loading)
  

SERVO MONITORING - OVERLOAD, OVERHEAT AND COLLISION DETECTION

Continue monitoring door de servo regeling van de motorstroom voor een beter predictief onderhoud

• Monitoring van oververhitting: het energieverlies en het vermogen van elke motor wordt continu gecontroleerd, evenals de ‘robot duty cycle’. In geval van oververhitting gaat er een alarm af en stopt de robot onmiddellijk.
• Collision detectie (Disturbance torque monitoring): het verschil tussen de werkelijke en de verwachte motorstroom wordt gecontroleerd. Botsing en electrische/mechanische problemen met/aan de robot kunnen snel opgespoord worden vooraleer er ernstige schade is toegebracht. Bij storing waarschuwt een alarm de operator terwijl het collision alarm de robot onmiddellijk stopzet. Botsingen worden geregistreerd voor een verdere analyse. 
• Monitoring van de overbelasting (OVC): het gevraagde koppel wordt gecontroleerd en overbelasting wordt gedetecteerd wanneer de waarde te groot wordt.
• Monitoring position: de “volgende” fout van de servo regeling wordt continu gecontroleerd. Het detecteert afwijkingen in de baan en afwijkingen bij het stoppen.