COMMUNICATION FEATURES R-30iA Mate

Eenvoudig om robotprogramma’s te up- en downloaden naar server!

• PCMCIA interface in de besturing 
• 1 seriële interface aansluiting (RS232C, RS422) 
• FANUC I/O-link (slave or master) 
• FANUC I/O unit model A (optie)
• Ethernet (100 BaseTX)
• Fieldbus (optie)
• PROFIBUS (Master and slave, separated) 
• DEVICENET (Master and slave, separated)
• CCLINK
  

I/O FEATURES FOR R-30iA MATE

Input/Output (I/O) zijn electrische signalen waarmee de robot grijpers en andere externe tools kan aansturen. Deze signalen zijn ook nodig voor de communicatie tussen de robot en externe machines (vb. CNC machines) dewelke de robot kan be- en ontladen. 

Beschikbare I/O types

• DI/DO (digitaal) 
• RI/RO aan de robotarm (digitaal) 
• GI/GO (gegroepeerd digitaal I/O)
• UI/UO (digitale I/O voor remote control via externe PLC)
• AI/AO (analoge I/O) 

I/O setup kan afzonderlijk opgeslagen en terug geladen worden door gebruik te maken van een PCMCIA geheugenkaart

FAST START-UP

De R-30iA Mate besturing heeft slechts 1 minuut nodig om op te starten (en zelfs nog minder indien enkel de basis software voorzien is)

In geval van stroomstoring:

• Het robotprogramma start veel sneller op dan een PC-gebaseerd programma (non-windows besturingssysteem) 
• De “hotstart” functie laat het opstarten na een stroomuitval veilig gebeuren en start de productie terug daar waar hij gestopt is: overbodig om de hele beweging opnieuw te doen 
• Uniek “resume tolerance check”: in geval van een programma onderbreking onthoudt de robot automatisch zijn positie voor de onderbreking. Wanneer het programma wordt verdergezet, controleert het of de robot werd verplaatst buiten een vooraf ingestelde tolerantie. Dit voorkomt onverwachte bewegingen en botsingen.
• Verhoogde up-time (robot beschikbaarheid)
  

INTEGRATED INTELLIGENT VISION SOLUTION iRVISION2

De besturing is reeds voorzien van het geïntegreerde 2D vision systeem van FANUC. Hierdoor wordt het installeren van visiontoepassingen eenvoudiger en sneller. Kan gemakkelijk opgewaardeerd worden naar:

• 2D VISION SHIFT 
• 2D VISUAL LINE TRACKING
• 3DL VISION 
• 3DL VISION BIN PICKING

(zie hoofdstuk iRVision)

POWERFUL PROGRAMMING FUNCTIONS

De besturing werkt met FANUC besturingssyteem, dit heeft vele voordelen:

• Virus-vrij (niet PC-gebaseerd)
• Hoge beveiliging van gegevens in geval van stroomonderbreking 
• Snelle opstart van basis software 
• Gebruiksvriendelijk
  

De besturing biedt diverse programmeringsmogelijkheden:

• TPE (Teach Pendant Editor): dit is de standaard manier van programmeren 
• Uitgebreide offline programmeringsopties zoals RoboGuide (zie hoofdstuk RoboGuide) 
• Geïntegreerde PMC (optie)
• Karel  (Zie hoofdstuk Software Opties)
  

TPE is een blokstijl interpreter taal: Laat toe om snel en kostefficiënt te programmeren:

• Mogelijkheid om tot 11.000 posities op te slaan met een basis geheugenconfiguratie 
• Eén druk op de toets van de Teach Pendant slaat een volledige beweging van de robot op
• Standaard bewerkingen (vb. motion, arc start, arc end, logic, …) kunnen zeer eenvoudig geselecteerd en toegevoegd worden aan de toepassing 

TPE beweging omvat: 

• Joint, Lineaire en circulaire bewegingen
• Remote TCP, gecoördineerde beweging en andere functies zijn als optie te verkrijgen 
  

SAFETY CLASS 3

Veiligheidsklasse 4 (EN 954-1) wordt aangeboden met Dual Check Safety

• DCS bestaat uit 2 I/O veiligheidskanalen die op twee aparte processors draaien en die elkaar controleren. Dual Check Safety is de ingebouwde veiligheid die conform is met de Europese veiligheidsstandaard. Twee processors volgen de werkelijke positie en snelheid van de servo motor op voor redundante veiligheid. De ingebouwde veiligheid voorziet conformiteit aan de veiligheidsstandaard zonder opoffering aan machine efficiëntie en kost.

Dual Check Safety in de robot heeft volgende kenmerken:

• 2 channel safety inputs for FENCE, Emergency Stop, Servo Off
• 2 channel safety output for Emergency Stop
• Same safety inputs and outputs as R-J3iB and R-J3. 
• Safely cuts the servo motor power using magnetic contactors
• Safety classification according to EN 954-1 risk assessment class 4 (highest level as needed for manual press loading)
  

SERVO MONITORING - OVERLOAD, OVERHEAT AND COLLISION DETECTION

Continue monitoring door de servo regeling van de motorstroom voor een beter predictief onderhoud

• Monitoring van oververhitting: het energieverlies en het vermogen van elke motor wordt continu gecontroleerd, evenals de ‘robot duty cycle’. In geval van oververhitting gaat er een alarm af en stopt de robot onmiddellijk.
• Collision detectie (Disturbance torque monitoring): het verschil tussen de werkelijke en de verwachte motorstroom wordt gecontroleerd. Botsing en electrische/mechanische problemen met/aan de robot kunnen snel opgespoord worden vooraleer er ernstige schade is toegebracht. Bij storing waarschuwt een alarm de operator terwijl het collision alarm de robot onmiddellijk stopzet. Botsingen worden geregistreerd voor een verdere analyse. 
• Monitoring van de overbelasting (OVC): het gevraagde koppel wordt gecontroleerd en overbelasting wordt gedetecteerd wanneer de waarde te groot wordt.
• Monitoring position: de “volgende” fout van de servo regeling wordt continu gecontroleerd. Het detecteert afwijkingen in de baan en afwijkingen bij het stoppen.